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AMR von Evocortex nutzt den Hallenboden als Landkarte

Logimat: Intralogistik
AMR von Evocortex nutzt den Hallenboden als Landkarte

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Zum Einlernen fährt der Roboter den Hallenboden rasterförmig ab. Bild: Evocortex

Evocortex (Halle 2, Stand F28) hat ein Konzept für Autonomous Mobile Robots (AMR) entwickelt, das für die Intralogistik neue Ansätze liefert. Herkömmliche AMR brauchen meist definierte Fahrwege und optische Markierungen. Die neuen Transportroboter dagegen orientieren sich an Unregelmäßigkeiten im Hallenboden. Diese sind selbst auf den glattesten Betonflächen zu finden und werden von der hochauflösenden Kamera an der Unterseite des Roboters registriert. Das von Evocortex entwickelte Localization Module (ELM) fertigt aus den Bilddaten dann quasi einen Fingerabdruck des Hallenbodens an.

Komplexe Algorithmen erstellen aus Punkten eine Landkarte

Dazu fährt der Roboter beim Einlernen den Hallenboden rasterförmig ab. Mithilfe komplexer Algorithmen entstehe aus einzelnen Punkten dann eine präzise Landkarte. Die Steuerung erfasst zudem die Eigenbewegung des Fahrzeugs. Durch die Kombination der Daten kann sie es auf einer theoretischen Fläche von 1 km2 auf 1 mm genau positionieren. Dafür genügen bereits drei identifizierte Punkte. Selbst wenn also 50 % des Bodens mit Sägespänen abgedeckt wären, sorgt das ELM für eine präzise und genaue Navigation. Dauerhafte neue Kratzer im Boden werden in die Karte aufgenommen, verschwundene Merkmale nach einiger Zeit entfernt. Optional können die Transportroboter mit Lidarsensoren ausgestattet werden, um Kollisionen zu vermeiden.

Mecanum-Räder für freie Beweglichkeit

Beim Fahren müssen die Transportroboter nicht wie ein Auto rangieren, sondern sie können aus dem Stand in jede beliebige Richtung fahren oder auf der Stelle drehen. Dafür sorgen ihre Mecanum-Räder. Anstelle einer geschlossenen Lauffläche sind hier auf der Felge tonnenförmige Rollen im Winkel von 45° zur Radachse befestigt. Sie können sich um ihre eigene schräge Lagerachse drehen.

Treibende Kraft des Evorobot sind DC-Kleinstmotoren der Serie 3257… CR oder 3272 … CR von Faulhaber, die jeweils mit einem Stirnrad-Getriebe kombiniert sind. Bei 32 mm Durchmesser und 57 beziehungsweise 72 mm Länge liefern die kleinen Motoren Drehmomente von 73 beziehungsweise 120 mNm.

Die resultierende Bewegungsrichtung liegt folglich dazwischen.

Skalierbarkeit durch Radantriebsmodule

Das Radantriebsmodul befindet sich direkt über dem Rad und bildet mit diesem zusammen eine standardisierte, unabhängige Funktionseinheit. Für den Antrieb fiel die Wahl auf Faulhaber. Alle anderen Motoren hätten für das geforderte Drehmoment mehr Platz benötigt.

Kleine Kraftpakete

Für die präzise Positionserfassung sorgt jeweils ein IEF3-Encoder mit 4096 Impulsen pro Umdrehung. Zum schnellen Stoppen und sicheren Halten einer Position sind die Radantriebe zusätzlich mit einer Bremse ausgestattet. Dank der Kraft dieser Kleinmotoren und der robusten Untersetzung kann der Evorobot bis zu 200 kg befördern. Höhere Lasten sind in Vorbereitung. Der Transport funktioniert sogar auf einer Rampe mit 5° Steigung mit einer Geschwindigkeit von 1 m/s.

Kontakt:
Evocortex
Emilienstraße 10
90489 Nürnberg
Tel.: +49 911 587408-0
Mail: info@evocortex.com
Website: www.evocortex.com



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